Mewujudkan sebuah prototip robot pendobrak pintu memerlukan penelitian jangka panjang. Robot tersebut digunakan oleh Densus 88 untuk memdobrak sebuah pintu di sarang teroris. Penelitian pertama telah berhasil merancang hingga memfabrikasi sebuah hammer pendobrak pintu dan hasil uji validasi menunjukkan bahwa hammer dapat mendobrak pintu terkunci sehingga terbuka. Berdasarkan hasil penelitian hammer, penelitian kedua sukses merancangan dan memfabrikasi sebuah lengan robot pendobrak pintu. Komponen lengan robot terdiri dari ―lengan‖, ―jari-jari‖ dan ―hidung‖ yang semuanya digerakkan oleh sistem hidrolik. Hasil uji validasi memperlihatkan bahwa lengan robot mampu mendobrak pintu dengan tahapan kerja sebagai berikut; pertama lengan robot lalu memanjang sehinga jari jari ―mencengkeram‖ kusen; kemudian hidung memanjang dan akhirnya mendobrak pintu sampai terbuka. Namun demikian lengan robot belum memiliki ―kaki‖ untuk berjalan. Tujuan penelitian adalah merancang kaki robot berikut kontrol gerakannya sehingga robot dapat berjalan dari suatu tempat ke tempat lain. Metodologi penelitian diawali dengan merancang bentuk roda, menentukan motor penggerak, merancang sistem kendali jauh (remote control). Kesimpulan kaki robot menggunakan roda ―mati‖ dengan motor penggerak DC yang biasa digunakan untuk wiper kendaraan truk dan sistem kendalinya menggunakan joystick (hand remote control). Kata kunci : Robot Pendobrak Pintu, Roda , Kontrol