Dalam kehidupan sehari-hari sering dijumpai permasalahan yang melibatkan Teori Sistem, kendali optimal dan beberapa aplikasinya. Diantaranya adalah masalah sistem inventori, masalah yang dihadapi adalah memutuskan berapa banyak keterlibatan disetiap periode waktu untuk memenuhi permintaan dari suatu produk dalam hal ini adalah produk pangan. Masalah ini dapat dimodelkan dengan menggunakan teknik kontrol optimal matematika. Tulisan ini membahas kendali optimal sistem pergudangan dengan produksinya adalah produk pangan yang mengalami kemerosotan. Terlebih dahulu dibentuk model persamaan diferensialnya dengan melibatkan Hamiltonian dan Maksimum Pontryagin. Selanjutnya model persamaan diferensialnya disederhanakan dengan fungsi eksogen sehingga diperoleh hasilnya berbentuk persamaan linier orde dua dengan koefisien konstan. Kemudian ditentukan solusi optimalnya yaitu rata-rata optimal produksi pangan pada sistem inventori yang mutu produksinya mengalami kemerosotan. Kata Kunci : Inventori, Kendali Optimal, Kemerosotan pangan, Maksimum Pontryagin.